Servo alias dell'azionamento di CA: Servo azionamento, azionamento del servomotore, azionamento del servomotore, servo azionamento di CA, servo azionamento.
Sulle servo applicazioni: in primo luogo decida che cosa state usando. Se utilizzato in macchine utensili, la parte di controllo dell'hardware può essere relativamente semplice progettato ed il costo è corrispondentemente più basso. Se utilizzato nell'industria militare, i firmware interni dovrebbero essere progettati con gli algoritmi di controllo più flessibili, come la filtrazione di ciclo di posizione, il filtraggio di ciclo di velocità, non lineare, l'ottimizzazione o algoritmi intelligenti. Certamente non deve essere implementatoe su un divisorio dell'hardware. Ci sono parecchi tipi di prodotti che possono essere orientati oggettivamente.
Il servo di CA è ampiamente usato nel centro di lavorazione, il tornio automatico, la macchina elettrica dello stampaggio ad iniezione, il manipolatore, la stampatrice, la macchina imballatrice, la macchina della molla, CMM, macchina di EDM ecc.
La prestazione del motore passo a passo e del servomotore di CA è abbastanza differente. Il motore passo a passo è un dispositivo discreto di moto. Ha collegamento essenziale con la tecnologia moderna di comando digitale. Nel sistema domestico attuale di comando digitale, il motore passo a passo è ampiamente usato. In seguito all'apparizione del sistema di servo digitale completo di CA, il servomotore di CA sempre più è utilizzato nel sistema di comando digitale. Per adattarsi al trend di sviluppo di comando digitale, il motore passo a passo o il servomotore tutto digitale di CA è utilizzato come il motore esecutivo nella maggior parte dei sistemi di controllo di moto.
Sebbene siano simili nel modo di controllo (treno di impulso e segnale di direzione), ci sono grandi differenze nella prestazione e nell'applicazione. Come: 1, la precisione di controllo è differente; 2. capacità di sovraccarico differente di risposte in frequenza 4. differenti a bassa frequenza differenti di momento di caratteristiche 3. 5.
Il sistema di servo di CA è superiore al motore passo a passo in molti aspetti della prestazione. Ma in alcune delle occasioni meno esigenti inoltre utilizzi spesso il motore passo a passo per fare il motore esecutivo. Di conseguenza, nel processo di progettazione del sistema di controllo per considerare completamente i requisiti di controllo, il costo ed altri fattori, scelgono il motore appropriato di controllo.
Il problema circa il servo commutatore zero: ci sono molti modi trovare zero, che possono essere selezionati secondo l'accuratezza richiesta ed i requisiti reali. Può essere completato dal servomotore stesso (alcuni servomotori di marca hanno una funzione completa di ritorno all'origine), o può essere completato dal computer superiore con il servo, ma il principio di ritorno all'origine è basicamente comune come segue.
I. Quando il servomotore sta cercando l'origine, quando incontra il commutatore di origine, immediatamente rallenta e si ferma, prendendo questo punto come l'origine.
In secondo luogo quando ritornano all'origine, direttamente cerchi il numero di fiducia di Z del codificatore, quando c'è un numero di fiducia di Z, immediatamente per rallentare per fermarsi. Questo metodo di reversione generalmente è utilizzato soltanto nell'asse di rotazione e la velocità di reversione non è alta, l'accuratezza non è alta.
Fa l'installazione della cinghia sincrona inoltre hanno un impatto significativo sul servo posizionamento? In questo caso, volete sapere se il servo è molle? Che cosa è il guadagno proporzionale del ciclo di posizione, il guadagno proporzionale del ciclo della velocità e la costante di tempo integrale?
Guadagno proporzionale dell'anello di posizione: 21rad/s
Guadagno proporzionale del ciclo di velocità: 105rad/s
Costante di tempo di integrazione del ciclo di velocità: 84ms
Circa tre generi di servocomando, servo generale ha tre generi di controllo: controllo di velocità, controllo di coppia di torsione, controllo di posizione. Che cosa voglio sapere sono che cosa i tre metodi di controllo sono basati sopra?
Il controllo di velocità ed il controllo di coppia di torsione sono controllati dalle quantità analogiche. Il controllo di posizione è controllato inviando gli impulsi. Il modo di controllo specifico dovrebbe essere selezionato secondo i requisiti dei clienti e della funzione di moto. Se non avete requisiti della velocità e della posizione del motore, produca appena una coppia di torsione costante, naturalmente, nel modo di coppia di torsione.
Se la posizione e la velocità hanno determinati requisiti di accuratezza, ma la coppia di torsione in tempo reale non è molto interessata, facendo uso del modo di coppia di torsione non è molto conveniente, facendo uso della velocità o il modo di posizione è migliore. Se il regolatore superiore ha migliore funzione di controllo a circuito chiuso, l'effetto di controllo della velocità sarà migliore. Se i requisiti non sono molto su, o non ci sono basicamente requisiti in tempo reale, il modo di controllo di posizione non ha alti requisiti del regolatore superiore.
In termini di velocità di risposta di servo driver, il modo di coppia di torsione ha il meno calcolo e la risposta del driver al segnale di controllo è il più veloce. Il modo di posizione ha il più grande calcolo e la risposta più lenta al segnale di controllo.
È necessario da regolare il motore in tempo reale in cui la prestazione dinamica nel moto altamente è richiesta. Così se il regolatore stesso è lento (quali lo SpA, o il regolatore inferiore di moto), usi il controllo di posizione. Se la velocità di operazione del regolatore è relativamente veloce, l'anello di posizione può essere mosso dal driver verso il regolatore in un modo della velocità ridurre il carico di lavoro del driver e migliorare l'efficienza (come la maggior parte dei regolatori medi e di qualità superiore di moto). Se avete un migliore regolatore superiore, potete usare il controllo di coppia di torsione per rimuovere il ciclo della velocità dall'azionamento, che è solitamente solo per i regolatori dedicati di qualità superiore e non avete bisogno dei servomotori affatto.
O per dirla in altro modo:
1. Il controllo di coppia di torsione il metodo di controllo di coppia di torsione è di fissare la coppia di torsione esterna dell'uscita dell'asse del motore con l'input della quantità analogica esterna o l'assegnazione dell'indirizzo diretto. Specificamente, per esempio, se 10V corrisponde a 5Nm, l'uscita dell'asse del motore sarà 2.5nm quando la quantità analogica esterna è fissata a 5V. Se il carico di asse del motore è più basso di 2.5nm, il motore funzionerà in avanti. Quando il carico esterno è uguale a 2.5nm, il motore non funziona e quando il carico esterno è maggior di 2.5nm, il motore inverte (solitamente nel caso del carico di gravità). La coppia di torsione può essere cambiata cambiando la regolazione della quantità analogica immediatamente ed il valore di indirizzo corrispondente può anche essere cambiato con la comunicazione.
Pricipalmente è utilizzato nell'avvolgimento e dispositivi di svolgimento con i requisiti rigorosi della forza del materiale, quali il dispositivo del cavo o la fibra che tira l'attrezzatura. La regolazione di coppia di torsione dovrebbe essere cambiata in qualunque momento secondo il cambiamento del raggio della bobina per assicurarsi che la forza del materiale non cambi con il cambiamento del raggio della bobina.
2, controllo di posizione: il modo di controllo di posizione è generalmente con la frequenza esterna di impulso di input per determinare la dimensione della velocità di rotazione, con il numero degli impulsi per determinare l'angolo di rotazione, una certa servo latta direttamente con il modo di comunicazione di assegnazione di spostamento e della velocità. Poiché il modo di posizione può avere controllo molto rigoroso della velocità e della posizione, è utilizzato generalmente nei dispositivi di posizionamento.
Campi di applicazione quali le macchine utensili di CNC, macchina da stampa ecc.
3. Modo di velocità: la velocità di rotazione può essere controllata dall'input della quantità analogica o dalla frequenza dell'impulso. Il modo della velocità può anche essere posizionato quando c'è il controllo esterno di PID dell'anello del dispositivo di controllo superiore, ma il segnale di posizione del motore o il segnale di posizione del carico diretto deve essere introdotto di nuovo alla tomaia per il calcolo. In questo caso, il codificatore all'estremità dell'asse del motore individua soltanto la velocità del motore ed il segnale di posizione è fornito dal dispositivo di rilevazione all'estremità finale diretta del carico. Questo vantaggio è di ridurre l'errore nel corso della trasmissione intermedia e di aumentare la precisione di posizionamento di intero sistema.
Come giudicare la differenza dell'errore fra il servomotore ed il servo azionamento?
Esamini l'errore sull'azionamento, il numero dell'allarme e poi consulti il manuale. Se non c'è allarme, è naturalmente un guasto dell'azionamento. Naturalmente, non ci può essere guasto del servo affatto, ma l'errore del segnale di controllo conduce a nessun'servo azione.
Oltre all'errore sull'azionamento, il numero dell'allarme e poi si riferisce al manuale, a volte il modo più diretto determinare è di sostituire, quale cambiamento di asse di Z e di X servo (lo stesso modello può essere). O modifichi i parametri, come chiusura dell'ascissa a chiave per impedire il sistema la rilevazione dell'ascissa
Tuttavia, dovrebbe essere notato che l'asse di Z e dell'ascissa è scambiato, anche se il modello è lo stesso, attrezzatura importata può anche causare i problemi a causa dei carichi differenti e dei parametri differenti. Naturalmente, se è attrezzatura domestica, non regolerà solitamente i servo parametri secondo l'uso della situazione, là non è generalmente problema. Tuttavia, l'attenzione dovrebbe essere pagata a se la coppia di torsione di potere del motore dell'asse di Z e dell'ascissa è la stessa, se la vite del motore direttamente è collegata ed il rapporto di riduzione dell'ingranaggio elettronico.
Alcune domande circa il servomotore di CA:
Domanda (A): La velocità stimata del servo sincrono di CA e del servo asincrono di CA è collegata con il numero dei pali? n1=60f/2p? La coppia di torsione costante dell'uscita sotto la velocità stimata, potenza costante sopra la velocità stimata, quindi la velocità stimata è determinata dal motore stesso o dal driver per decidere?
La velocità riferita e sincrona N1 =60f/2p, macchina asincrona inoltre ha slittamento la s, il n= (1-S) N1, il n= N1, 2p della macchina sincrona è logaritmo polare. Il limite della velocità magnetica debole nel controllo è giudicato dal driver.
La velocità stimata può essere determinata da vari aspetti: il livello potenziale della servo parte posteriore sincrona, materiale del centro del motore ha conceduto la frequenza alternante corrente di azionamento, il potere massimo stimato del motore di coppia di torsione, l'aumento di temperatura massimo, il più importante o indietro potenziale; I motori asincroni pricipalmente sono limitati dalla frequenza massima permessa dal materiale e dal logaritmo polare.
La velocità stimata è definita dalle caratteristiche meccaniche ed elettriche del motore stessa.
Q (B): Fa la distinzione fra CA e servi di CC dipendono dalla forma di corrente o dalla tensione fra il driver ed il motore? Ma la direzione corrente di CC del servo dei cambiamenti senza spazzola anche? Può essere capito come comunicazione? Il CA servo è basato per principio evoluzione senza spazzola di CC di servo?
: Il servo di CA si riferisce solitamente al servo determinato dalla sinusoide. L'azionamento senza spazzola è equivalente alla precisione di controllo del motore senza spazzola di CC con un numero del commutatore di 6(7). Generalmente, le caratteristiche a bassa velocità sono povere. C'è inoltre un annuncio pubblicitario chiamato servo di CA, solo perché si è liberato della spazzola, ma sono impaurito le caratteristiche del servo di CA, la servo lacuna di CC, 10000 volte della velocità che il motore senza spazzola è assolutamente difficile da raggiungere.
Il motore senza spazzola di CC è realmente un genere di motore sincrono a magnete permanente automatico, ma è l'alimentazione elettrica rettangolare dell'onda e solitamente che ha detto che il motore sincrono a magnete permanente è l'alimentazione elettrica della sinusoide. La ragione per la quale è chiamato «motore di CC» pricipalmente è considerata che il regolatore del motore senza spazzola è equivalente alla spazzola ed al commutatore del motore della spazzola di CC realizzare «la commutazione elettronica», che è equivalente al motore di CC dal lato della sbarra collettrice di corrente continua.
Servo di CC per il motore di CC, motore non senza spazzola di CC; Il motore senza spazzola di CC ed il servomotore di CA sono realmente la stessa cosa, è motore sincrono di CA (servomotore sincrono a magnete permanente di CA).
Domanda (C): Il logaritmo polare del motore?
: n1 = 60 * p f/2
La P rappresenta generalmente il numero delle paia del palo del motore e 2P è il numero dei pali.
1 paio consiste dei pali di S e di N ed il numero dei pali è, naturalmente, due volte quello del logaritmo.
Frequenza operativa meccanica di velocità =60* del motore sincrono/logaritmo polare;
Frequenza operativa meccanica di velocità =60* del motore asincrono * (1 - slittamento)/logaritmo polare
Tendenza di applicazione del servomotore di CA
Il sistema di controllo automatico non solo si sviluppa rapidamente nella teoria, ma inoltre cambia rapidamente in suoi dispositivi di applicazione. Modulari, digitale, l'alta precisione, lunga vita del dispositivo ogni 3 - 5 anni là sono prodotti aggiornati sul mercato. La caratteristica del servomotore tradizionale di CA è morbida e la sua caratteristica di uscita non è il singolo valore. Il motore passo a passo generalmente incapace di segnare per controllo di ciclo aperto, la velocità del motore stessa e la zona di risonanza, sistema di controllo della velocità di PWM della prestazione d'inseguimento di posizione è più povero, il controllo di frequenza della velocità del motore è relativamente semplice ma a volte non abbastanza accuratezza, sistema di servo del motore di CC, con la sua prestazione eccellente è stata ampiamente usata nel sistema di servo di posizione, ma i suoi svantaggi, quale la struttura complicata, la contraddizione nella zona morta nella velocità super-bassa e nell'inversione delle spazzole possono causare i problemi di manutenzione e di rumore. Attualmente, il nuovo servomotore a magnete permanente di CA si sviluppa rapidamente, particolarmente dopo che lo sviluppo da controllo dell'onda quadra a controllo della sinusoide, la prestazione di sistema è migliore, la sua gamma di velocità è ampio, particolarmente la prestazione a bassa velocità è superiore.
Sistema motorio di servo di Ac/DC
Seguire descrive le caratteristiche differenti del sistema motorio di servo di CC dagli aspetti del dispositivo di presa di forza, la prestazione, circuito di protezione ecc.
Dispositivo di presa di forza
Per la parte di amplificazione di potenza del motore di azionamento del sistema di servo di CC usato spesso in radar, la linea peso è leggera, la velocità è lenta, il potere di azionamento è piccola, generalmente dieci dei watt, il motore può direttamente essere controllata dalla corrente continua. Quando il requisito di trasmettitore è vicino al chilowatt o sopra, la selezione dello schema dell'azionamento, cioè, amplificare la corrente dell'armatura del motore di CC, è una parte importante della progettazione di servo sistema. Attualmente, l'alimentatore in CC di alto potere è usato di più: amplificatore di potenza del transistor, amplificatore di potenza del tiristore ed ingranditore del motore ecc. Per l'amplificatore a transistor di chilowatt utilizzato più di meno. Tecnologia dell'SCR nel secolo scorso 60 ~ lo sviluppo rapido iniziale degli anni 70 e l'ampia applicazione, ma a causa di varie ragioni a quel tempo, quale l'affidabilità, molti prodotti hanno abbandonato il controllo dell'SCR. Attualmente, i moduli di azionamento integrati sono fatti generalmente dei transistor o dei tiristori. L'ingranditore del motore è un dispositivo tradizionale dell'amplificatore di potenza del servomotore di CC, a causa del suo controllo semplice, forte e durevole, il nuovo tipo corrente di prodotti del radar ancora è usato. Seguire è pricipalmente di ingrandire il motore come esempio ed il servomotore di CA per confrontare i suoi vantaggi e svantaggi.
Il motore d'amplificazione spesso è chiamato l'estensore. È usato generalmente per trascinare due gruppi elettrogeni di CC in serie con il motore asincrono asincrono di CA per raggiungere il controllo di CC. Due gruppi di bobine di controllo, ogni gruppo di impedenza dell'input è parecchie migliaia di ohm, se la serie facendo uso dell'impedenza di circa 10 mila ohm, input simmetrico dell'input dell'equilibrio generalmente complementare, quando l'input di sistema non è zero rotture il suo equilibrio, di modo che il motore dell'amplificatore ha segnale in uscita. Quando la corrente di ingresso è più di dieci a dozzine di milliampère, la sua uscita può raggiungere più della tensione di CC 100V e di parecchio ampère a dozzine di ampère corrente, direttamente collegato alla bobina di armatura del servomotore di CC. I suoi svantaggi principali sono grande volume, il peso massimo, la non linearità, particolarmente vicino ad allo zero assoluto non è molto buoni, che richiede il trattamento attento per i sistemi richiedenti.
Ed il servomotore di CA è fornito di azionamento speciale, è molto che nella massa e nel peso con il potere del motore di ingrandire, dipende dalla composizione interna del transistor e circuito del commutatore del tiristore, in base al codificatore fotoelettrico o all'interno del dispositivo di corridoio del servomotore alla posizione del rotore del giudice a quel tempo, decisivo al motore di azionamento della a, b, stato di corrispondenza di c tre di uscita, in modo dalla sue efficienza e stabilità è molto buono. Così a differenza del motore dell'amplificatore di controllo debba fare il circuito speciale dell'amplificatore. Questo genere di motore è generalmente a magnete permanente, il driver produce la a, la B, cambiamento trifase di C di rotazione corrente del motore di controllo, in modo da è chiamato servomotore di CA; L'input del segnale di controllo dal driver può essere serie di impulso o segnale di tensione di CC (generalmente ± 10V), in modo da inoltre è chiamato la CC motore senza spazzola.
Un confronto della prova semplice di due motori
Un confronto fatto della prova semplice di due generi di motore: finchè il sistema del segnale originale di errore di CC direttamente collegato al servo input di controllo di analogo dell'azionamento di CA, facendo uso del servomotore di CA ed il suo azionamento invece degli amplificatori di differenziale originali, amplidyne e servomotore di CC, la parte di controllo e le componenti di misurazione di angolo è lo stesso, un confronto semplice di due schemi della caratteristica di uscita.
Il servomotore originale di CC ha una tensione nominale di 100V, una velocità stimata di 3000r/min e una tensione a vuoto avviarsi di 2V. Nello stato a vuoto, quando la sua tensione in ingresso è 1V, il motore non funziona e la tensione in ingresso è 2-2.5V, la velocità del motore è irregolare, che è inevitabile causata dalla spazzola di carbone, dalla guarnizione e dall'angolo di coppia di torsione. Tuttavia, il servomotore di CA ha attrito basso dovuto l'assenza di spazzola di carbone e la sua forza elettromagnetica è sempre perpendicolare al raggio di rotazione dovuto l'esistenza del dispositivo di corridoio (questo è il cosiddetto controllo sinusoidale), in modo dalla sua prestazione a bassa velocità è ovviamente migliore del precedente. A quel tempo, quando la velocità è stata fissata molto ad un a basso livello, era difficile da distinguere la rotazione del motore ad occhio nudo e la posizione dell'armatura ha indicato potrebbe essere osservata soltanto attraverso la sua propria interfaccia di software. Il fenomeno di strisciamento non potrebbe essere osservato ed il fenomeno morbido caratteristico non potrebbe essere ritenuto a mano
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